關(guān)鍵詞：KUKA機器人保養(yǎng)、KR6 R1820 arc HW機械手保養(yǎng)、庫卡機器人保養(yǎng)

    KUKA庫卡工業(yè)機器人KR 6R1820 arc HW能夠以極高的軌跡精度和速度進(jìn)行工作。加速度值和低干擾輪廓的全新人體工程學(xué)設(shè)計，可以確保精度的軌跡運行，甚至可以深入部件內(nèi)部。

    可通過KRC4compact或者KRC4smallsize-2對工藝機器人進(jìn)行控制。

    庫卡KUKA機器人保養(yǎng)項目包括：庫卡KUKA機器人本體保養(yǎng)以及ABB機械手控制柜保養(yǎng)。

    庫卡KUKA機器人保養(yǎng)-本體裝置簡介和機器人工作方式：

    1、庫卡KUKA機器人本體上裝有伺服馬達(dá)，傳動機構(gòu)及減速機構(gòu)等機械裝置。這幾種型號的機器人都是有六個軸關(guān)節(jié)，由六臺伺服馬達(dá)和六套傳動機構(gòu)組成。六個軸的名稱分別為S、L、U、R、B、T軸，其中S軸控制整個本體的來回旋轉(zhuǎn)、L軸控制機器人下臂的前后擺動、U軸控制機器人上臂上下擺動、R軸控制上臂的來回旋轉(zhuǎn)、B軸控制機器人手腕的上下擺動、T軸控制手腕的來回旋轉(zhuǎn)。六個馬達(dá)共同運動可以使機器人運行到其工作范圍內(nèi)的任意的一個空間位置。

    庫卡KUKA機器人控制柜內(nèi)裝有全部控制裝置、操作盒及示教盤?？刂蒲b置包括主計算機（CPU單元），伺服馬達(dá)驅(qū)動器，各種外部信號輸入輸出板，電源裝置等。此系列機器人電源的額定輸入為AC220V50/60HZ三相電源，在國內(nèi)使用時必須配備電源變壓器。再現(xiàn)操作盒上裝有各種操作按紐、指示燈及通訊口等裝置。示教盤上有液晶顯示器和各種操作按紐，主要用于編寫程序、操作機器人及觀察其工作狀況等。

    2、庫卡KUKA機器人工作方式：機器人的工作方式為示教再現(xiàn)型，即由操作者操作機器人完成一遍所有的預(yù)定動作，機器人記錄下所走過各個位置點的坐標(biāo)隨后自動運行中按照示教的位置、速度完成所有動作。機器人運動時的坐標(biāo)系統(tǒng)有五個分別為：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系、圓柱坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系。機器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中運動方式為各軸單獨運動互不影響；在直角坐標(biāo)系中機器人以本體軸的X、Y、Z三個方向平行移動；在圓柱坐標(biāo)系中機器人以本體軸Z軸為中心回旋、直角或平行移動；在工具坐標(biāo)系中機器人以工具尖端點的X、Y、Z軸平行移動；在用戶坐標(biāo)系中由用戶在機器人工作的范圍之內(nèi)任意設(shè)定不同角度的X、Y、Z軸，機器人可延所設(shè)的各軸平行移動。

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