關(guān)鍵詞：KUKA機(jī)器人保養(yǎng)、KR8 R1620 arc HW機(jī)械手保養(yǎng)、庫卡機(jī)器人保養(yǎng)

    庫卡機(jī)器人KR8-R1620-HW、軸數(shù):6負(fù)載:8kg工作區(qū)域:1621mm精度:0.04mm防護(hù)級(jí)別:IP54版本:通用版安裝方式:落地，壁掛，倒掛，任意角度本體重量:175kg主要應(yīng)用:弧焊能耗:N/A

    庫卡KUKA機(jī)器人的操作和程序的編寫

    1、程序結(jié)構(gòu)說明：機(jī)器人的程序語言為安川公司自己開發(fā)的專用語言（INFORMII），其指令主要分為移動(dòng)指令、輸入輸出指令、控制指令和平移指令、運(yùn)算指令等。移動(dòng)指令主要有MOVJ（關(guān)節(jié)移動(dòng)），MOVL（直線移動(dòng)），MOVC（圓弧移動(dòng)）等。其功能是控制機(jī)器人以移動(dòng)命令規(guī)定的方式和速度運(yùn)行到命令指定的位置。輸入輸出指令主要有DOUT（開關(guān)量輸出的ON或OFF），DIN（將外部開關(guān)量輸入信號(hào)讀入），WAIT（等待外部執(zhí)行條件滿足），AOUT（模擬信號(hào)輸出）等?？刂浦噶钪饕蠮UMP（轉(zhuǎn)移到其它程序步），CALL（調(diào)出指定的程序），END（程序結(jié)束），TIMER（延時(shí)規(guī)定的時(shí)間），IF（條件判斷）等。運(yùn)算指令主要有ADD（數(shù)據(jù)加），SUB（數(shù)據(jù)減），MUL（數(shù)據(jù)乘），DIV（除），AND（數(shù)據(jù)與），OR（數(shù)據(jù)或）等。

    2、編寫機(jī)器人程序的步驟：大致確定工作所需的位置，打開機(jī)器人伺服電源、按下ENABLE鍵。再用各軸移動(dòng)鍵將機(jī)器人移動(dòng)到第一點(diǎn)，按下MOTIONTYPE鍵選擇運(yùn)動(dòng)方式、按下PLAYSPD鍵選擇運(yùn)動(dòng)速度，按下ENTER鍵確認(rèn)，第一步程序即編輯完成。用各軸移動(dòng)鍵將機(jī)器人移動(dòng)到第二點(diǎn)，用同樣的方法確定運(yùn)動(dòng)方式和速度完成第二步程序。以此類推完成其它各步驟。最后一步位置要和第一步位置重合可采用如下方式，調(diào)出已編輯好的程序，將光標(biāo)移動(dòng)到第一步，按下FWD鍵機(jī)器人向設(shè)定的第一步的位置移動(dòng)，到達(dá)位置后將光標(biāo)移動(dòng)到最后一步，按下MODIFY鍵再按下ENTER鍵，最后一步的位置就和第一步重合。

    3、程序的檢查：按下DISP鍵再按下F1（JOB）鍵，將光標(biāo)移動(dòng)到第一步，按下FWD鍵機(jī)器人按照編制好的軌跡運(yùn)動(dòng)。上海蕓志科技---第三方機(jī)器人維修技術(shù)服務(wù)商

    庫卡KUKA機(jī)器人雖然可以24小時(shí)的連續(xù)工作，但大負(fù)荷的運(yùn)轉(zhuǎn)后，必須根據(jù)庫卡KUKA機(jī)器人維護(hù)保養(yǎng)手冊(cè)，進(jìn)行必要的機(jī)器人維護(hù)保養(yǎng)工作，否則機(jī)器人會(huì)突然性的停止，此時(shí)，零部件受到了損害，維修成本以及生產(chǎn)停滯造成的損失巨大。庫卡KUKA機(jī)器人預(yù)防性的保養(yǎng)工作是必不可少的，三個(gè)月小保養(yǎng)（可自檢），一年一次預(yù)防性保養(yǎng)，三年一次全面保養(yǎng)。

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