上海浦東新區(qū)宣橋ABB工業(yè)機(jī)器人常用操作指令有哪些?我們和上海蕓志科技公司一起來(lái)了解下：憑十多年的經(jīng)驗(yàn)提煉出ABB工業(yè)機(jī)器人常用操作指令，適用于相關(guān)專業(yè)學(xué)生和從事自動(dòng)化工作的技術(shù)人員參考。

    1、Set

    指令作用：將數(shù)字輸出信號(hào)置為1

    應(yīng)用舉例：SetDo1;

    執(zhí)行結(jié)果：將數(shù)字輸出信號(hào)Do1置為1

    2、Reset

    指令作用：將數(shù)字輸出信號(hào)置為0

    應(yīng)用舉例：ResetDo1；

    執(zhí)行結(jié)果：將數(shù)字輸出信號(hào)Do1置為0

    3、WaitDI

    指令作用：等待一個(gè)輸入信號(hào)狀態(tài)為設(shè)定值

    應(yīng)用舉例：WaitDIDi1,1;

    執(zhí)行結(jié)果：等待數(shù)字輸入信號(hào)Di1為1，之后才執(zhí)行下面的指令

    常用邏輯控制指令

    1）IF：

    指令作用：滿足不同條件，執(zhí)行對(duì)應(yīng)程序

    應(yīng)用舉例：IFreg1>5THEN

    Setdo1;

    ENDIF

    執(zhí)行結(jié)果：如果reg1>5條件滿足，則執(zhí)行SetDo1指令

    將數(shù)字輸出信號(hào)置為1

    2）FOR：

    指令作用：根據(jù)指定的次數(shù)，重復(fù)執(zhí)行對(duì)應(yīng)程序

    應(yīng)用舉例：FORiFROM1TO10DO

    routine1;

    ENDFOR

    執(zhí)行結(jié)果：重復(fù)執(zhí)行10次routine1里的程序

    3）WHILE

    指令作用：如果條件滿足，重復(fù)執(zhí)行對(duì)應(yīng)程序

    應(yīng)用舉例：WHILEreg1<reg2DO

    reg1:=reg1+1;

    ENDWHILE

    執(zhí)行結(jié)果：如果變量reg1<reg2條件一直成立，則重復(fù)

    執(zhí)行reg1加1，直至reg1<reg2條件不成立

    為止

    4）TEST

    指令作用：根據(jù)指定變量的判斷結(jié)果，執(zhí)行對(duì)應(yīng)程序

    應(yīng)用舉例：TESTreg1

    CASE1:

    routine1;

    CASE2:

    routine2;

    DEFAULT:

    Stop;

    ENDTEST

    執(zhí)行結(jié)果：判斷reg1數(shù)值，若為1則執(zhí)行routine1，若為2則執(zhí)

    行routine2，否則執(zhí)行Stop

    5）Offs偏移功能

    指令作用：以選定的目標(biāo)點(diǎn)為基準(zhǔn)，沿著選定工件坐標(biāo)系的X、Y、Z軸方向偏移一定的距離。

    應(yīng)用舉例：MoveLOffs(p10,0,0,10),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj1;

    執(zhí)行結(jié)果：將機(jī)器人TCP移動(dòng)至以p10為基準(zhǔn)點(diǎn)、沿著wobj1的Z軸正方向偏移10mm的位置。

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